水中ロボコンへ参加可能なロボットとは?

水中ロボコンに参加するためのロボットの条件は、自作・市販問わず自由で、水中潜航ができなくてもOK。制御方式も自律、遠隔制御どちらでも可能。寸法は全長2.0m、全幅0.8m、全高1.0mに収まること、重量は空中重量200kg以下である。そのほか、プールを汚す可能性のある油が漏れる可能性のあるようなものはNGだ。

競技部門は、高校競技部門を入れると4部門ある(そのほか競技とは別にデモンストレーションも行われた)。コースをたどって途中にある3つの課題をクリアして最後にプールの底におかれた台の上にランディングするという内容が、ROV部門とAUV部門。そして特に課題などはなく、ロボットのアピールを行うフリースタイル部門と、前述した組み立てた水中ロボット用パーツを使用し(つまりワンメイク競技)、1対1で勝負して先に課題を達成した方が勝ちという高校競技部門だ。

遠隔操縦で深海に挑むJAMSTECの無人ロボットたち

ちなみにROVとはRemotely Operated Vehicleの略で、簡単にいってしまえばラジコンのように人が操作を行う遠隔操縦ロボット(遠隔無人探査機などと訳される)のことである。JAMSTECの探査機でいえば、3000m級無人探査機「ハイパードルフィン」(画像6)や7000m級無人探査機「かいこう7000II」(画像7)、深海生物追跡調査ロボットシステム「PICASSO(ピカソ:Plankton Investigatory Collaborating Autonomous Survey System Operon)」(画像8)、大深度小型無人探査機「ABISMO」(画像9)、そして10月20日の締め切りで名称を募集している7000m級の海底鉱物探査用の新型・超高性能無人探査機(画像10)などだ。

画像6(左):3000m級無人探査機のハイパードルフィン。JAMSTECの船舶や探査機の中では少数派のカタカナ名称の機体。画像は2009年に撮影したもの。画像7(中):7000m級無人探査機のかいこう7000IIのビークル(左奥がランチャー)。2003年に事故で失われた1万m級無人探査機「かいこう」の代替え機として、7000m級細径光ファイバー式無人探査機「UROV7K」を改造して開発された「かいこう7000」を2006年に大幅に改造したのがかいこう7000IIである。画像8(右):深海生物追跡調査ロボットシステムのPICASSO、水深1000mまでの海域にて浮遊生物およびマリンスノーの調査を行うことを目的とした機体だ。JAMSTECの機体では珍しい英語の名称を採用している

画像9(左):ABISMOのビークル部。画像は今回の分解整備の際に撮影したのではなく、2009年に撮影したもので、現在、細部は改良されていると思われる。画像10(右):新型探査機のイメージイラスト。イラストからすると、2010年代の最新技術を結集した7000m級ハイパードルフィンといった赴き

自律的に行動をして深海を探査するJAMSTECの無人ロボットたち

またAUVはAutonomous Underwater Vehicleの略で、自律型水中ロボット(自律型無人潜水機などとも訳される)のことだ。センサを頼りにプログラムで自律的に位置や目標などを確認し、課題をクリアしていくので、ROVよりもさらに水中ロボットらしい水中ロボットといえよう。JAMSTECの探査機でいえば、深海巡行探査機「うらしま」(画像11)や、「たんさ3兄弟」といわれる、地球科学調査および海底資源探査用深海探査機「おとひめ」、地球科学調査深海探査機「じんべい」、海底資源探査用深海探査機「ゆめいるか」(画像12)などだ。

画像11(左):深海巡行探査機のうらしま。今回の見学ツアーではABISMO同様に分解整備中で、なおかつうらしまの方は撮影NGだったので、JAMSTEC公式Webサイトより抜粋した画像を掲載する。画像12(右):たんさ3兄弟。左からおとひめ、じんべい、ゆめいるか。おとひめが全長2.5m、じんべいが同4m、ゆめいるかが5mと、10mあるうらしまと比べるとコンパクトだ。こちらもJAMSTECの公式Webサイトより抜粋