初の周回コースで5台のロボットが完走した「つくばチャレンジ2009」

昨年まではGPSに頼ったチームが多かったが、今年は複数のLRFを使って周囲の地形を見ていたロボットが増えた印象。つくばチャレンジも3回目となり、有効な方法が見えてきたということだろうが、見る側からすると、同じタイプのロボットが多いのは、あまり面白くないのも事実。というわけで、最後にユニークなロボットを紹介して、本レポートを終わりにしたい。

磁気によるライントレース?

本走行に残ったロボットの中でも、極めつけに変わったシステムを採用していたのが、宇都宮大学 尾崎研究室チーム。ここからは「arim」と「ERIE」という2台のロボットが出場していたのだが、なんと、メインのセンサとして磁気センサを利用しているのだ。

地磁気により方角が分かるが、このロボットはさらに地磁気の微妙な差を活用している。地磁気は一定ではなく、場所によってわずかに差が出る。正しいルートの地磁気の変動を記憶しておき、それをライントレースのようになぞっていく仕組みだ。51分07秒と時間はかかったが、ERIEの方は見事完走を果たした。

見事なすれ違い

東北大学田所研の「anemone」は、セグウェイを使った2輪ロボット。このロボットは安定した走行で完走したのだが、終盤、コース上で車椅子の利用者とすれ違うハプニングがあった。ヒトとの共存が目的である以上、どいてもらうのではなく、ロボットが自ら避けて通る必要がある。ちょっと危なっかしかったが、anemoneは1分間ほどウロウロして、その横を通り過ぎることができた。

LRFを動かしてみる

千葉工業大学 fuRo アウトドア部の「B2.2」は、LRFで周囲を見るタイプのロボットであるが、モーターを使ってLRFを回転させていたのが面白かった。動かすことで、より広い範囲を見ることができるというアイデア。LRFは1個ながら、前方180°、上下50°の範囲が見えるそうだ。このロボットも見事に完走。

クローラ型も登場

数少ないクローラ型ロボットが、圭司と愉快な仲間たち2009(東北大)の「ハマボウ」。こちらもLRFを回転させるタイプのロボットだったが、ジャイロのデータがずれてしまったそうで、迷走。公道に出そうになったところでリタイアとなった。クローラ型なのは、レスキューロボットの研究をしているためだ。

外観の面白さは金沢

見た目がユニークだったのは金沢工業高等専門学校の「ねずみん」。昨年はウサギ型ロボットで見事な回避行動を見せたチームだったが、今年は序盤で迷走してしまい、140mでリタイア。回避モードに入ったまま戻らなかったようだ。今回は外観にこだわったチームが少なかったので、次回はそのあたりも少し期待したい。