電通大など、アシスト中に透明になるリハビリテーション用のロボットを開発

試験機の透明性の評価実験結果。異なる角速度の動作外乱(Slow:0.31rad/s、Fast:0.65rad/s)に対して、試験機のトルクを目標値(0、3、6N)に保つ能力が評価された。トルクの生成能力は、Pneumatic base force - Pneumatic compensation force制御法と、Pneumatic base force - Electromagnetic compensation force制御法の2つのシステムで比較された。前者では、主な力を空気圧力で出力し、動摩擦も空気圧力で補償。この手法は、従来のエアシリンダでも実施可能だ。後者では、主な力を空気圧力で出力し、動摩擦を電磁力で補償。この手法は、空電ハイブリッドアクチュエータでのみ可能だ。遅い条件(a)および速い条件(b)における関節トルク。トルクの平均二条平方根誤差の比較(c)(出所:電通大プレスリリースPDF)