東北大、生物の自然な動きを模倣できるロボット用運動生成AIを開発

AI-CPG法を用いて制御された歩行から走行への遷移過程。(a)CPGコントローラのリズムジェネレータへの入力として、周波数が増加する正弦波信号が用いられた。(b)重心速度、フロード数、飛行位相比。黒い破線は歩行が変化する箇所が示されている。(c)歩行から走行への遷移の様子。(d)歩行サイクルの時間図。(e)走行サイクルの時間図(出所:東北大プレスリリースPDF)