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京大など、ソフトロボット用人工筋肉が自身を制御できることを発見

(A・上)ゴムと編み紐で構成されるマッキベン型空気圧AM。(A・下)空気圧AMの空気圧による非加圧時(上)と加圧時(下)の応答。(B)リザバー計算の概観図。リザバーは受け取った入力を非線形・履歴依存に変換し、最後に学習済の線形変換を行うことにより、所望の出力が得られる。(C)AMによるPRCの概観図。空気圧の形で入力を印可すると、AMは非線形・履歴依存に空気圧に応答し、電気抵抗値などの状態をセンサで計測して学習済の線形変換を行うことで、所望の出力が得られる。得られた出力を空気圧としてAMに印可し直せば、閉ループの構成となり、AMの自律的なパターン制御が可能となる(出所:京大プレスリリースPDF)

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