2009年7月18日、近藤科学の2足歩行ロボットキット「KHR-3HV」がついに発売された。2004年に初代の「KHR-1」が登場した同社のKHRシリーズは、2足歩行ロボットの"定番"とも言える製品。最新モデルのKHR-3HVは、3年ぶりのフルモデルチェンジである。
筆者はロボットショップテクノロジアでKHR-3HVを購入。何でも教えてくれる心強いショップだ |
製品パッケージ。今回、KHR-3HVはまだ組み上がっていないので、このパッケージ画像で我慢してもらおう |
KHR-3HVの特徴
まずは、KHR-3HVの仕様について、ざっと紹介しておきたい。以下の表にまとめてあるが、自由度(関節の数=サーボモーターの数)は17。この数自体は従来のKHR-1/2HVと変わらないが、大きく異なるのは、ダミーサーボの採用により、サーボモーターの追加が簡単になったことだ。
従来は、足や腕の自由度を増やそうと思ったら、オプションパーツを用意してサーボモーターを継ぎ足す必要があったが、KHR-3HVではサーボモーターと同サイズのダミーサーボを交換するだけでいい。腕や足の長さも変化しないので、モーション(ロボットの動き)の修正が最小限で済むというメリットもある。
そのほか、基本スペックが向上している。サーボモーターは、従来の「KRS-788HV」から新型の「KRS-2552HV」に変更。最大動作角度が270°に広がり、最大トルクも14kg・cmに向上した。コントロールボードは、こちらも新型の「RCB-4HV」を採用。センサ入力に使えるアナログ端子が大幅に増えた。
このあたりの詳細に関しては、おいおい見ていきたい。
KHRシリーズの仕様比較 | |||
ロボット | KHR-1 | KHR-2HV | KHR-3HV |
---|---|---|---|
自由度 | 17軸 | 17軸 | 17軸 |
サーボモーター | KRS-786 | KRS-788HV | KRS-2552HV |
マイコンボード | RCB-1×2枚 | RCB-3J | RCB-4HV |
身長 | 340mm | 353mm | 401mm |
重量 | 1200g | 1270g | 1500g |
店頭価格 | 12万6,000円 | 8万9,985円 | 11万9,700円 |
発売時期 | 2004年 | 2006年 | 2009年 |
ちなみに、KHR-2HV以降の製品名に"HV"が付いているのは、"High Voltage"の意味だ。コントロールボード・サーボモーターの駆動電圧は、KHR-1では6Vだったが、KHR-2HV以降では10.8Vに上げられており、よりパワフルな動作を実現している。
今回、筆者はKHR-3HVを自腹で購入したので、組み立てから設定方法まで、早速レビューしていきたい。完成したあとは、マイコンボードを使った自律化についても紹介してみたいと思っている。
いきなり改造?
最初に言ってしまうが、KHR-3HVの部品はかなり数が多い。しかし、一部の例外を除いてプラスドライバーのみで組み立てられるようになっており、マニュアルの通りに進めていけば、初心者でも完成させることができるはずだ。
組み立て作業に取りかかる前に、まずはバッテリの充電を行う。あとの工程で必要となるのだが、フル充電には1時間くらいかかるので、最初にやっておくのだ。ちなみに、KHR-2HVのACアダプタでは充電に一晩かかっていたが、KHR-3HVには最初から高速充電器が付属している。事実上、2万円程度するオプションの充電器が必須となっていただけに、これは嬉しいところだ。
KHR-3HVに付属する充電器。放電も行える優れモノ(バッテリのメモリ効果を抑えるには、放電させて空っぽにしてから再充電するのがベスト) |
またKHR-3HVでは、最初から大容量バッテリ(800mAh)が付属する。KHR-2HVの標準バッテリ(300mAh)では、すぐにバッテリ切れになってしまっていた |
マニュアルに従うと、最初に組み立てる部位は腰になる。この場所には、ダミーサーボを3つ使用。前述のように、これをサーボモーターに交換することで、自由度を追加できる。両端は、足のヨー軸を追加するためのもので、これをサーボモーターにすれば、足をハの字にするような動きが可能となる。中央は腰のヨー軸となるもので、ここを換装すると、上半身をひねることが可能になる。
ところで標準の構成では、腕が3軸×2、足が5軸×2、頭が1軸という配置になっているのだが、よく考えたら、頭が動くよりも、腰が動いてくれた方が役に立つ。マニュアルをざっと眺めたところ、入れ替えても何とかなりそうだったので、筆者は「頭を固定、腰が動く」独自仕様で進めてみたい。何か問題が起きる可能性はあるが、この方法なら、お金をかけずに腰ヨー軸を得ることができる。試すだけの価値はあるだろう。