川重のヒューマノイド「Kaleido」が第8世代に、人機カスタムの黒い機体も！　2023国際ロボット展

川崎重工業(川重)は開催中の「2023国際ロボット展」において、等身大ヒューマノイドロボット「Kaleido」(カレイド)の最新バージョンを公開、災害時の避難所を想定したデモを行っていた。Kaleidoは、「転んでも壊れない」タフさを目指し、同社が開発しているもの。今回披露されたバージョン8では、タフさがさらに向上したという。

「Kaleido」のデモ。人間との協調作業も披露した

バージョン8のKaleidoはどこが変わった？

2足歩行は、どうしても転びやすい。等身大サイズであれば、転んだだけで壊れることが多く、社会実装において、それが大きな課題となっていた。Kaleidoは、シリーズ名の「RHP」(Robust Humanoid Platform)が示すように、ロバスト性を追求している。将来的には、災害現場などでの活用も想定しており、パワーの強さも併せ持つ。

2017年の国際ロボット展で初めて公開して以降、バージョンアップを重ね、今回はバージョン8に進化。全身の自由度は32軸、身長は約180cm、体重は約86kgで、全体的に前バージョンから大きな変更は無いが、腰関節や肘関節など、直動型モーターの採用を増やしたことで、より壊れにくくなっているという。

2017年に初登場した機体
2019年のバージョン6

2022年のバージョン7
2023年のバージョン8

腰は左右にリンクが見える。これでヨー軸とピッチ軸の回転を実現した
見えにくいが、肘にもリンク。直動型モーターは上腕の内部に仕込んだ

前述のように、将来的には災害現場で活用することが期待されているものの、そのハードルは高い。今回のデモで、災害現場ではなく、避難所を選んだのは、より早く実用化できそうなシーンを考えた結果だという。

バージョン8の外観で大きく変わったのは頭部だ。プロジェクタを内蔵しており、顔を表現できるほか、状態を表示するようなことにも使える。避難所のように周囲に人がいる環境では、表情で与える印象を柔らかくしたり、周囲に意図を伝えやすくすることも重要だろう。

頭部にはプロジェクタを内蔵。表情を自由に変えられる

デモは、トラックから救援物資を運び込むイメージで行われた。まず、途中の障害物を除去。続いてテーブルを人間と一緒に設置し、荷物を運んでそのテーブルの上に置いた。デモの一連の流れは、以下の動画や写真を参照して欲しい。

まずは障害物を除去。狭いところは横歩きで進む
不整地にも対応。アルミ材を踏んでも転ばない

ハンドでゴミ袋を持つ。最後は豪快に投げ捨てる
テーブルを運んだ後、足部分を踏んで引っ張り上げる

階段を上り、まずは中段から荷物を引き出して運ぶ
帰り道には両手でバケツを持つ働き者のKaleido

次は上段の荷物を持つ。さっきと持ち方が違う点に注目
最後に忘れ物が無いか確認するKaleido。ヨシ！

Kaleidoのデモ。基本的には自律で動いており、たまに補正をかけているとか

隣のブースには全身ブラックのKaleidoも！

川重ブースの隣には、人機一体のブースがあったのだが、注目したいのは、そこで展示されていた「零一式カレイドver.1.0」。これは、Kaleidoをベースに、同社がカスタマイズしたものだ。機体を受け取ってからわずか1カ月しかなかったそうだが、頭部を換装したほか、制御プログラムを独自のものに書き換えたという。

人機一体の「零一式カレイド」。樹脂の外装がブラックになっている

人機一体は、同社のほかのロボットと同様に、バイラテラルのマスタースレーブ制御をKaleidoに実装、隣に置いたコクピットから、遠隔操縦できるようにしていた。零一式カレイドの頭部にはカメラを搭載。操縦者のヘッドマウントディスプレイと連動しており、操縦者はロボットになったような感覚で、簡単にロボットを制御できる。