川重がタフなヒューマノイドを初披露、「転んでも壊れない」の実現へ - iREX 2017

11月29日から12月2日にかけて東京ビッグサイトにて開催されている「国際ロボット展2017(iREX 2017)」。同展示会の川崎重工業のブースでは、開発中の新型ヒューマノイド「RHP(Robust Humanoid Platform)」が参考出展されている。同社は産業用ロボットでは50年の歴史を持つが、ヒューマノイドを手がけるのはこれが初めて。東京大学の稲葉研究室と共同開発しており、産業用ロボットでのノウハウを活かした、転んでも壊れないロバスト性が特徴だという。

川崎重工業の新型ヒューマノイド「RHP(Robust Humanoid Platform)」

RHPは、身長175cm、体重80kg程度の等身大ヒューマノイドだ。全身で32自由度を持つが、関節に回転型モーターを使う一般的なタイプではなく、直動型モーターを使う筋骨格タイプになっているのが大きな特徴だ。中央に丈夫な骨格があり、その隣に伸縮する直動型モーターを配置。人体の構造により近い仕組みと言える。

2015年に米国で開催されたロボット競技会「DARPA Robotics Challenge」でも改めて浮き彫りになったヒューマノイドの課題は、「弱い」ということだ。転倒するとどこかが壊れてしまい、修理が必要になってしまう。そのため、実験する際には天井から安全索で吊して転倒しないようにするが、制約が大きかった。

DARPA Robotics Challengeの転倒動画集

ヒューマノイドの研究者からは、壊れないタフなロボットへの要求が大きく、同社はそういったロボットの実現を目指し、開発を始めたという。まだ開発中のため、発売日・価格などは未定だが、オープンプラットフォームとして開発を進めており、「良いアイデアがあればいろいろ提案して欲しい」(ブース説明員)とのこと。

RHPの上半身。ボディの周囲にはプロテクタが装着されている
RHPの下半身。プロテクタの内側に、直動型モーターが見える

人間用の衣服を着られるのも等身大ヒューマノイドのメリット
ブースでは、RHPの名前を募集していた。WEBではコチラから応募が可能

ブースでは、さすがに転倒させるデモまでは無かったが、2種類のデモでRHPの特徴をアピールしていた。1つめのデモでは、ダンベルを持ち上げる運動を披露。2つめのデモでは、仰向けに寝た状態から起き上がり、四つん這いで移動、それから懸垂、手すり歩行といった動作を紹介していた。筋骨格ながら、関節の可動範囲は広いようだ。