アスリートカップへの道(2) - とりあえず裸のMANOIが完成

超多忙な1日

先週末の8日～9日、MANOIのイベント「KYOSHO アスレチクスヒューマノイドカップ」が開催された。前回書いたように、筆者はマイコミジャーナル代表としてプレス対抗戦に出場してきたのだが、その詳細は後ほどお伝えするとして、とりあえず結果だけ先に言ってしまうと、19媒体中の3位という結果だった。

このプレス対抗戦が行われたのは初日の8日だったのだが、この日は同会場にてロボットサッカーのKONDO CUPも開催されており、筆者もいつものように「RFCバンブーブリッジ」チームで出場していた。サッカー×5試合、5m走×5本(1本は棄権してしまった)という忙しさで非常に疲れたのだが、KONDO CUPでも準優勝という結果で充実した1日だった。これについても後日、触れたいと思う。

下半身を組み立てる

さて、それでは「MANOI AT01」の組み立ての続きだ。前回、ヘッドユニットの組み立て(マニュアルの工程10)まで終わったので、今回はフットユニットからになる。今まではロボットの全体像が見えにくい作業だったのだが、ここからはどの場所を作っているのか一目瞭然なので、やる気も出てくるというものだ。

この作業では、足から腰までの下半身を一気に組み上げていく。まずはソールにサーボモーターを固定するところからなのだが、MANOIの足裏には、KHR-2HVではオプションとなっている「バスタブソール」(価格2,100円)が標準で採用されている。スムーズな歩行のためには必須と言えるパーツなので、細かい点だが嬉しいところだ。

ところで、AT01で使われるサーボモーターのケーブルには、10cm～50cmまで5種類もの種類がある。これを間違えてしまうと、後ほどCPUボードへの配線のときに「長さが足りない!」という事態になるので、良く確認しておきたい。ちなみに筆者のマニュアルには誤記があり、実際にケーブルの長さが足りなくなってしまい、交換に1時間を要した。

現在、WEBサイトで公開されているマニュアルではすでに修正されているので、恐らくいま店頭に出回っている製品では問題ないと思うが、以下のようになれば大丈夫だ。

10cm×2本…CH2/6
20cm×5本…CH1/3/7/11/17
30cm×4本…CH12/13/18/19
40cm×4本…CH5/9/14/20
50cm×2本…CH15/21

続いて上半身

下半身が完成したので、次は上半身の組み立てだ。といっても前回でアームユニットやショルダーユニットは組み立て済みなので、ここでの作業量はそれほど多くはない。完成まではもう一息だ。

ところで、AT01のCPUボードである「RCB-3」だが、これはバージョン1.03で機能が大幅に向上している。もちろん、それ以前のバージョンでも動作は可能なのだが、「分岐命令の高速化」はかなり使えるので、なるべくならファームウェアのアップデートを行っておきたいところ。

RCB-3に電源を入れ、付属ソフトのHTH3でインフォメーションボタンを押すことで、ボードのバージョンが確認できる。現在、近藤科学では有償(価格3,000円)で最新の1.1aにアップデートすることが可能なので、必要なら申し込もう。AT01が完成してからでは面倒なので、組み立てを開始する前にやっておいたほうがいいだろう。

あとは上半身と下半身をドッキングさせ、ケーブルの配線、ヘッドユニットの接続などを行えばひとまず完成。ここまでですでに10時間以上かかっているのだが、MANOIの場合はここからがまた長い。そう、外装があるのだ。というわけで続きは次回に。