前回のコラムで「第6回KONDO CUP」の結果について報告したばかりだが、早くも、次回大会のお知らせが入っている。次回は「アキバ・ロボット運動会2007」の中で開催されるということで、会場は秋葉原ダイビル。観戦は有料(一般500円、小中高生・65歳以上300円)となってしまうが、競技以外にも様々なイベントがあるようなので、興味のある人はぜひ寄ってみてはいかがだろうか。

まずはデモで動きをチェック

さて、それではG-ROBOTS(GR-001)の続きである。前回までで組み立て作業は一通り終わったので、今回は実際に動かしてみよう。ロボットキットの製作において、一番楽しみな&緊張する一瞬である。

GR-001には無線コントローラが付属しているので、いきなりそちらに行ってもいいのだが、まずはGR-001のデモ機能でロボット本体の動きをチェックしよう。これは制御ユニット「RPU-11」の機能の1つで、ロータリースイッチを「1」にセットして起動すると、自動でデモモーションを実行するものだ。

制御ユニット「RPU-11」のロータリースイッチを「1」にセットする

逆立ちなどのデモンストレーションを行う。最後まで完了すればオーケー

逆立ちや突きなどの激しい動作も入っているので、ちゃんと動作するかどうかを確認するにはちょうどいい。筆者の場合、逆立ちが最初うまくいかなかったのだが、これは腕のケーブルが突っ張っていて、十分関節が曲がっていなかったせいだった。ケーブルに余裕を持たせることで、うまく逆立ちできるようになった。

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まずは逆立ちから
続いて左右の突きに

ところでGR-001の関節部分には、「トルクリミッタ」という仕組みが入っている。サーボホーンにフレームをがっちり固定した場合(これが一般的だが)、過大な負荷がかかると、サーボが破損しかねない。このトルクリミッタは一定以上の力がかかったときに、あえて関節を"脱臼"させることで、力を逃がす仕組み。GR-001では各サーボで採用されており、ビスの締め具合で効き加減を調節できる。

サーボホーンとフレームの凸凹により、通常は密着して動きが伝わるようになている

トルクリミッタが効くと、このようにちょっと浮いた感じになって、関節がずれる

これが筆者の場合、どうやらネジ締めがゆるすぎたようで、ちょっと動いただけであちこちがずれてしまう始末。感覚的な言い方になるが、思ったよりもキツめに締めて大丈夫なようだ。ただビスを固く締めすぎると、今度は必要なときにリミッタが働かないことになるので注意。筆者は昔、競技スキーをしていたときに、「板が外れるくらいなら骨折した方がマシ」と思ってビンディングをガチガチに締めていたが、感覚としてはこれに近いかもしれない。

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デモの続き。最後の部分で左足のトルクリミッタが効いてしまった

コントローラで動かしてみよう

デモで問題がないことが分かったら、いよいよ次はコントローラを使って動かしてみよう。まずは、コントローラ(送信機)とロボット本体の受信機をお互いに認識させる「ペアリング」という作業が必要になる。

GR-001の無線コントローラ。何かに似ていると言ってはいけない

ペアリング前は、受信機右側の緑LEDがゆっくり点滅している

先ほどのロータリースイッチを「0」に戻してから電源を入れ直し(電源を再投入しないとモードは切り替わらないので注意)、受信機のペアリングボタンを押すと、通信状態LED(緑色)の点滅が早くなるので、ここで、コントローラの「SELECT」ボタンと左スティックを同時に押す。受信機の緑LEDが点灯に変われば、認識は完了だ。

まずは受信機の穴の中のペアリングボタンを押す

その状態でコントローラのSELECTと左スティックを押す

ロータリースイッチを「F」にすれば、GR-001は「操縦モード」に切り替わる。コントローラのボタンを押せば、予め各ボタンに割り振られたモーションが実行される。前後進、左右移動など、多数のモーションが最初から組み込まれているので、しばらくはこれだけでも十分遊べるだろう。

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かなり早いGR-001の移動速度。これは十字ボタンの「駆け足」だが、左スティックには「歩行」のモーションも
右スティックで重心移動ができるのもGR-001の特徴。前移動と組み合わせて曲がることも可能だ

またコントローラの「MODE」ボタンを押すと、RPU-11の加速度センサーが有効になる。重力の向きを認識できるようになるので、うつ伏せでも仰向けでも、左スティックを押すだけで、それぞれに合ったモーションを選択して起き上がることができる。

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仰向けからの起き上がり
こちらはうつ伏せから